Придбати Stäubli Mrs-Tx2-90 б/у (13 172)

Стан: готовий до використання (вживаний), Рік виготовлення: 2018, Функціональність: повністю працездатний, номер машини/транспортного засобу: H18/X2090/202/00162, вантажопідйомність: 14 кг, довжина руки: 1 000 мм, точність повторюваності: 0,03 мм, ТЕХНІЧНІ ДЕТАЛІ Вантажопідйомність: 14 кг Дальність руху руки: 1 000 мм Точність повторення: 0,03 мм Максимальний кут обертання: 350° Максимальна швидкість обертання: 16,8°/с Максимальна швидкість: 0,6 м/с Точність позиціонування платформи: 10 мм ДЕТАЛІ МАШИНИ Габарити та вага Габаритні розміри (без маніпулятора, Ш × Г × В): 890 × 1 120 × 1 000 мм Загальна вага: 730 кг Електроживлення: 1 × 230 В / 16 А Ємність акумулятора: 5,8–8,7 кВт·год Кількість лазерних сканерів: 3 Висота площини сканування: 150 мм Ресивер стисненого повітря: 0,75 л / 7 бар Ступінь захисту (манжета): IP67 Ступінь захисту (рука): IP65 Ступінь захисту (система загалом): IP20 Максимальний середній тиск на підлогу: 10 Н/мм² Тип приводу: Диференціальний привід ОСНАЩЕННЯ Станція для зберігання інструментів: 4 інструменти на одну станцію Система автоматичної зміни інструментів: MPS032 Навігація: на основі даних лазерного сканування Iijdjyzyxcopfx Afqsc Інтерфейси: WLAN, LAN, Fieldbus Мультіз’єднання: стиснене повітря, електроживлення, 2× Cat5e, 26× 1 мм контактів Оптичні та акустичні ефекти: 4 LED-модулі, пам’ять для до 16 аудіофайлів

Стан: майже як новий (вживаний), Рік виготовлення: 2021, Функціональність: повністю працездатний, номер машини/транспортного засобу: F21/0023666, Обладнання: документація / посібник, Технічні характеристики: Максимальне навантаження: 20 кг Номінальне навантаження: 7 кг Робочий радіус: 1000 мм Кількість ступенів свободи: 6 Точність повторення за ISO 9283: ± 0,03 мм Пневматичне підключення: Iedpjpd In Dofx Afqjic 2 прямі лінії між основою та передпліччям 2x п'яти/двохпозиційний магнітний клапан, бістабільний (стиснене повітря) Електричне підключення на руці: 17 електричних ліній вводу/виводу Кабель Multibus у руці: 13 електричних ліній, 4 Multibus-Cat5e лінії, DIN M12 Стандарти й ступені захисту: Клас чистих приміщень – ISO 14644-1: рівень 5 Клас захисту (зап'ястя): IP65 (*IP67) Безпека: Абсолютні енкодери з класом SIL3-PLe забезпечують найвищий рівень безпеки. Адміністрування та ліцензія: CS9-керування із ліцензією VAL3 Живлення контролера: 3x400-480V-50/60Hz Інше обладнання: Пульт керування (кабель 5 м) Цей робот має не лише вражаючі технічні параметри, але й гарантує найвищі стандарти безпеки завдяки енкодерам класу SIL3-PLe. Завдяки широкому спектру застосувань і високій точності повторення, він ідеально підходить для використання у різних промислових цілях. Для отримання додаткової інформації або організації перегляду звертайтеся до нас електронною поштою або телефоном (англійською мовою). Ми готові відповісти на всі ваші запитання й раді вашому зверненню.

Стан: добрий (вживаний), Рік виготовлення: 2011, Робот, Stäubli TX90 Lbmn, з системою керування CS8C, панель керування та аксесуари – був у використанні - : Ціна зі складу: 14.250,-€ (без ПДВ) Iiedpoununpjfx Afqoc Виробник: Stäubli Модель: TX90 Рік випуску: 2011 Заводський номер: F11/5G1VB1/A/01 Маса: 113 кг Корисне навантаження: 5 кг Стан: хороший Доступний: негайно Місцезнаходження: склад Франкенберг / Саксонія

Стан: готовий до використання (вживаний), Рік виготовлення: 2023, загальна вага: 272 кг, Цей STAUBLI TX2-160 LHE був виготовлений у 2023 році. Надійний робот-маніпулятор, ідеально підходить для точних і ефективних завдань автоматизації. Зв'яжіться з нами для отримання додаткової інформації про цю машину. Додаткове обладнання • Аксесуари - для блоку надлишкового тиску • Робот з дослідницького проекту. Приблизно 500 годин Переваги машини Технічні переваги машини • Дотягнутися: 2010 мм • Контролер робота // кабелі для контролерів роботів • Контролер cs9 • Ручний пристрій керування з кріпленням • Документація на dvd • З'єднувачі та аксесуари • Перемикач режимів з кабелем Ijdpjyam E Esfx Afqsic • Блок технічного обслуговування - для блоку надлишкового тиску • Комплект для підключення ethernet • Комплект для підключення в/в Додаткова інформація Машина все ще під напругою

Стан: добрий (вживаний), Тип: RX90 Блок управління: RX 90-CS7 Iodpfx Aezdim Tsfqoic Вантажопідйомність (номінальне навантаження – кг): 6 кг Загальна вага: 112 кг Комплектація: Робот із блоком управління та інструкцією з експлуатації.

Стан: майже нова (виставкова машина), Рік виготовлення: 2017, мотогодини: 400 h, Функціональність: повністю працездатний, Пропонуємо до продажу потужного промислового робота Stäubli TX200, який пройшов ретельну діагностику сервісної команди Stäubli. Результати випробувань підтвердили, що робот знаходиться в поточному стані нової машини, маючи лише 400 мотогодин. Сервісний журнал доступний у форматі PDF для більш детального перегляду. Технічні характеристики: Номінальна вантажопідйомність: 100 кг Радіус між віссю 1 і 6: 2194 мм Повторюваність (ISO 9283): ± 0,06 мм Максимальна швидкість в центрі ваги вантажу: 12 м/с Стандарт для чистих приміщень (ISO 14644-1): 5 Клас захисту (зап'ястя): IP65 (*67) Ijdpfx Afonncaljqoic Обладнання та особливості: Блок керування: Stäubli CS8 серії CS8C HP Цифрові входи/виходи: 16/16 З'єднувальний кабель: довжина 10 м Вибір режиму WMS і панель керування SP1 Док-станція Компоненти та інтерфейси: Пневматична система: 2 електромагнітних клапана в 5/2-ходовому моностабільному варіанті та 3 прямі лінії між основою та передпліччям. Електрична система: 1 розетка з 19 контактами (7 кручених пар, включаючи 2 екранованих, 3 контакти живлення). Варіант розширення: 19-контактний циліндричний роз'єм Ethernet з 5 крученими парами і 3 силовими контактами. Завдяки калібруванню та потужним функціям цей робот ідеально підходить для точних робіт, зокрема для обробки. Він повністю обладнаний і готовий до розгортання в промислових умовах. Для отримання додаткової інформації або туру, не соромтеся звертатися до нас. Ми сподіваємося на вашу співпрацю.

Стан: дуже добре (вживаний), Тут ми пропонуємо промислового робота. Максимальна вантажопідйомність: 6 кг Модель: RX90 Управління: RX90 - CS7 Приблизна вага: 360 кг Стан: вживаний Iijdpfozdiu Ssx Afqsc Комплектація: (див. фото) (Зміни та помилки у технічних даних можливі!) Із додатковими питаннями звертайтесь, будь ласка, за телефоном.

Стан: дуже добре (вживаний), Рік випуску: 2011 Дальність дії: 1000 мм Управління: CS8C Вантажопідйомність: 6 кг Iisdpfxswcd R So Afqjc Повторюваність: ±0,03 мм Вага робота: 111 кг Кількість осей: 6

Стан: добрий (вживаний), Рік виготовлення: 2009, Кількість осей: 6 Iiedpfov Hdk Iex Afqec Вантажопідйомність: 5 кг

Стан: новий, Рік виготовлення: 2018, мотогодини: 9 000 h, Функціональність: повністю працездатний, загальна вага: 110 кг, вантажопідйомність: 14 кг, довжина руки: 1 000 мм, діапазон повороту: 360 °, точність повторюваності: 0,03 мм, Обладнання: документація / посібник, На продаж: індустріальний робот Stäubli TX90 – Висока точність, мало використовувався Модель: Stäubli TX90 Iiodpfx Afoxuwghsqjc Робочий радіус: 1000 мм Точність повторення: ±0,03 мм Напрацювання: лише 9000 мтг (під напругою, не в безперервному режимі) Робот перебуває у відмінному технічному стані, повністю функціональний і готовий до негайного використання. Ідеально підходить для таких задач, як маніпулювання, монтаж, клейові роботи, дозування, обслуговування верстатів або легка обробка. ➡️ Переваги TX90: Компактна конструкція з оптимальним робочим радіусом 1000 мм Висока динаміка та точність (±0,03 мм) Закрита конструкція (IP65 / IP67 залежно від конфігурації) – підходить навіть для складних умов експлуатації Сумісний з CS8

Стан: майже як новий (вживаний), Рік виготовлення: 2024, мотогодини: 200 h, Функціональність: повністю працездатний, вхідна напруга: 400 V, тип вхідного струму: трифазний, загальна довжина: 2 700 мм, Я пропоную нову машину для створення великогабаритних термопластичних рішень для 3D-друку. Система керування: Stäubli / Cead – повне керування Profinet Iijdpfxjurvzrs Afqsc Робот: Stäubli TX200L – робочий радіус 2700 мм, вантажопідйомність 100 кг Екструдер: Cead E25 з пропускною здатністю 12 кг/год Сушарка VIZMATEC на 100 л плюс автоматична система дозування для безперервного виробництва. Для генерування траєкторії робота використовується G-CODE/NC-код.

Стан: майже нова (виставкова машина), Рік виготовлення: 2017, мотогодини: 800 h, Функціональність: повністю працездатний, загальна вага: 1 000 кг, вантажопідйомність: 130 кг, довжина руки: 2 590 мм, діапазон повороту: 360 °, виробник контролерів: Stäubli, вхідна напруга: 400 V, тип вхідного струму: Кондиціонер, точність повторюваності: 0,05 мм, Пропонуємо до продажу потужного промислового робота Stäubli TX200L, який пройшов ґрунтовну діагностику сервісною командою Stäubli. Результати тестування підтвердили, що стан робота відповідає новій машині, при цьому напрацювання двигунів становить лише 400 годин. Сервісний журнал доступний у форматі PDF для детального ознайомлення. Технічні характеристики: Номінальна вантажопідйомність: 100 кг Робочий радіус між осями 1 та 6: 2594 мм Повторюваність (ISO 9283): ± 0,06 мм Максимальна швидкість у центрі ваги навантаження: 12 м/с Клас чистоти (ISO 14644-1): 5 Клас захисту (зап’ястя): IP65 (*67) Оснащення та функції: Блок керування: Stäubli CS8 серії CS8C HP Цифрові входи/виходи: 16/16 Iodpfsvcf N Dex Afqsic З’єднувальний кабель довжиною 10 м Перемикач режимів WMS та панель керування SP1 Док-станція Компоненти та інтерфейси: Пневмосистема: 2 електромагнітних клапани у виконанні 5/2 монодія та 3 прямі лінії між основою та передпліччям Електросистема: 1 роз’єм на 19 контактів (7 витих пар, включаючи 2 екрановані, та 3 силові контакти) Опція розширення: Ethernet-роз’єм на 19 контактів циліндричного типу з 5 витими парами та 3 силовими контактами Цей робот ідеально підходить для високоточного застосування, включаючи обробку, завдяки калібруванню та потужним можливостям. Він повністю укомплектований та готовий до роботи в промислових умовах. Для отримання додаткової інформації або організації огляду не соромтеся зв’язатися з нами. Будемо раді співпраці!

Стан: вживаний, Рік виготовлення: 2009, мотогодини: 50 000 h, Функціональність: повністю працездатний, вантажопідйомність: 12 кг, тип вхідного струму: трифазний, Обладнання: документація / посібник, Ми пропонуємо робот Stäubli TX90 або TX90L з системою керування CS8C. Робот пройшов технічне обслуговування на рівні C сервісною службою Stäubli. Робот TX90 має робочий радіус 900 мм, а модель TX90L — 1200 мм. Робот постачається з з'єднувальним кабелем між маніпулятором і блоком керування. Також є можливість замовити панель керування SP1 та додаткове приладдя. Iiedpsurvufefx Afqsc

Стан: дуже добре (вживаний), Рік виготовлення: 2011, номер машини/транспортного засобу: F10/5F6Da1/A/01, загальна вага: 1 200 кг, вантажопідйомність: 20 кг, довжина руки: 1 000 мм, виробник контролерів: Stäubli, модель контролера: CS8C, ширина шафи керування: 331 мм, висота шафи керування: 455 мм, точність повторюваності: 0,03 мм, На продаж виставлені дві полірувальні установки Toolcraft зі Stäubli роботизованими маніпуляторами. Полірувальна клітина — це установка, спеціально розроблена для полірування керамічних литих деталей. Цей процес необхідний для забезпечення подальших етапів обробки. Робот оснащений високочастотною полірувальною машиною. Устаткування працювало лише в тестовому режимі, не використовувалося у виробництві. Комплектація включає стіл, перетворювач частоти, блок живлення та вакуумний насос. Вантажопідйомність: до 20 кг Номінальне навантаження: 6 кг Вага (лише робот): 111 кг Радіус дії: 1000 мм Повторюваність: ±0,03 мм Ступінь захисту: IP65 (маніпулятор) / IP67 (зап'ястя) Варіанти монтажу: підлога, стіна, стеля Система керування: серія CS8 Вага: близько 1200 кг без шафи керування Температурний режим: експлуатація при 5°C до 40°C Габарити: Висота: 1250 мм Ширина: 1040 мм Довжина: 1800 мм Габарити робота: Висота: 1428 мм, Довжина: 259 мм, Ширина: 260 мм За бажанням, транспорт та завантаження можуть бути організовані по всій Європі за додаткову плату. Ціни вказані без ПДВ. Огляд можливий за попередньою домовленістю. Зв’яжіться з нами — наша команда завжди готова допомогти. Можливий залік або обмін! Купівля / продаж верстатів та виробничого обладнання. Шукаєте якісний, але за справедливою ціною металорізальний верстат для виробництва? Або хочете продати своє обладнання? Ijdpfx Afjydkzlsqeic Для отримання додаткової інформації або контактів відвідайте наш сайт.

Стан: добрий (вживаний), Рік виготовлення: 2005, Функціональність: повністю працездатний, вантажопідйомність: 5 кг, Обладнання: документація / посібник, STÄUBLI 6-осьовий робот Тип: TX90 LS Рік: 2005 Iodsymnq Ajpfx Afqsic Управління: ComfortControl CS8C (Швейцарія) Вантажопідйомність: 5 кг Документація: Повна

Стан: дуже добре (вживаний), Stäubli Тип: Робот TX90L / Контролер CS8C Шестивісний робот з керуванням Високопродуктивні роботи серії TX90 для середніх навантажень завдяки своїй компактній, стрункій конструкції забезпечують максимальну гнучкість для багатьох сфер застосування. Завдяки трьом варіантам монтажу — підлога, стіна, стеля — ці шестивісні роботи легко інтегруються у виробничий процес. Повністю герметичний корпус (IP 65) дозволяє використовувати їх у чистих приміщеннях або під агресивних умовах навколишнього середовища. Iiedpewbqwcefx Afqoc Особливості - Повністю герметичний корпус з інтегрованими внутрішніми комунікаційними каналами - Жорстка конструкція - Кілька варіантів монтажу - Патентовані приводи Stäubli JCM - Великий робочий радіус Переваги - Надійний захист компонентів - Стандартна версія відповідає чистоті класу ISO 5 - Легко очищується - Відмінна динаміка траєкторії руху - Висока гнучкість - Точність, динамічність і швидкість при мінімальних витратах на обслуговування - Оптимальне використання робочої зони Технічні характеристики ТИП TX90L Кількість ступенів свободи: 6 Номінальна вантажопідйомність: 6 кг Максимальна вантажопідйомність: 15 кг Робочий радіус: 1200 мм Точність повторення: ±0,035 мм Ступінь захисту (зап’ястя): IP65 (IP67) Варіанти монтажу: підлога / стіна / стеля Контролер: Stäubli CS8 CS8C Функції: - Ethernet, польова шина, цифрові входи/виходи, послідовні інтерфейси - Проста інтеграція, версія у вигляді 19-дюймового модуля, захист IP20 - Всі підключення знаходяться на передній панелі - Перевірена цифрова технологія Переваги - Відкрита архітектура - Компактність - Зручний доступ для обслуговування - Надійність Технічні характеристики: Тип CS8C Габаритні розміри (В x Ш x Г): 331 x 445 x 455 мм 481 x 445 x 455 мм Ступінь захисту IP20 (можливо IP54) Оперативна пам’ять: мінімум 64 МБ RAM Пам’ять: мінімум 128 МБ (Flash Disk і USB-порт) Система/Мова програмування: VAL 3 (інтерпретована мова з підтримкою багатозадачності), PLC-IEC 61131-3 Комунікації: послідовний інтерфейс RS232/422, Ethernet, ModBus/TCP-сервер Тип: Робот TX90L / Контролер CS8C Стан: б/в / used Комплектація: (див. фото) (Зміни та помилки у технічних даних можливі, всі дані без гарантії!) Із додаткових питань, будь ласка, звертайтеся телефоном.

Стан: дуже добре (вживаний), Stäubli Тип: Робот TX90L / Контролер CS8C Шестивісний робот з контролером Високопродуктивні роботи серії TX90 для середніх вантажів завдяки своїй компактній та витонченій конструкції забезпечують максимальну гнучкість для різних застосувань. Завдяки трьом варіантам встановлення – підлога, стіна, стеля – шестивісний робот легко інтегрується у виробничий процес. Повністю герметична конструкція (IP65) дозволяє використовувати його в чистих приміщеннях або в агресивних виробничих умовах. Особливості - Повністю герметичний корпус із внутрішньою прокладкою комунікацій - Жорстка конструкція - Різноманітні варіанти монтажу - Патентовані редукторні модулі Stäubli JCM - Великий робочий радіус Переваги - Повний захист компонентів - Стандартне виконання для класу чистоти ISO 5 - Легкість очищення - Відмінна динаміка та точність траєкторії - Висока гнучкість - Прецизійність, динамічність та швидкість при знижених витратах на обслуговування - Оптимальне використання робочої області Технічні характеристики ТИП TX90L Кількість ступенів свободи – 6 Номінальна вантажопідйомність – 6 кг Максимальна вантажопідйомність – 15 кг Робочий радіус – 1200 мм Точність повторення – ±0,035 мм Клас захисту (маніпулятор) – IP65 (IP67) Варіанти монтажу – підлога / стіна / стеля Контролер – Stäubli CS8, CS8C Особливості - Ethernet, польова шина, цифрові входи та виходи, послідовні інтерфейси - Легка інтеграція, 19-дюймова версія для монтажу в стійку, клас захисту IP20 - Усі роз'єми на передній панелі - Перевірена цифрова технологія Переваги - Відкрита архітектура - Компактна конструкція - Зручний доступ - Надійність Технічні характеристики: Тип CS8C Габаритні розміри (В x Ш x Г): 331 x 445 x 455 мм, 481 x 445 x 455 мм Клас захисту IP20 (IP54 опціонально) Оперативна пам’ять: мін. 64 МБ RAM Пам’ять: мін. 128 МБ Flash диск та USB-порт Система/Мова програмування: VAL 3 (інтерпретована мова з підтримкою багатозадачності), PLC IEC 61131-3 Комунікація: Серійний інтерфейс RS232/422, Ethernet, ModBus/TCP-сервер Iijdpfjvx Tbtjx Afqsc Тип: Робот TX90L / Контролер CS8C Стан: б/в / used Комплектація: (дивіться фото) (Зміни й помилки в технічних даних і специфікаціях можливі!) Додаткові питання ми радо обговоримо з вами телефоном.

Стан: капітально відремонтований (вживаний), Рік виготовлення: 2018, Stäubli TX90L — це високопродуктивний 6-осьовий промисловий робот, відомий своєю надзвичайною точністю, жорсткою конструкцією та універсальністю для роботи у складних умовах. Версія “Long” серії TX90 збільшує робочу зону, зберігаючи при цьому характерний для Stäubli вузький, герметично закритий дизайн. TX90L розроблений для забезпечення балансу середнього вантажу та розширеної робочої області. Робочий радіус: 1200 мм (у порівнянні з 1000 мм у стандартної TX90). Вантажопідйомність: номінальна — 6 кг (максимальна — до 15 кг залежно від центру ваги). Повторюваність: ± 0,035 мм (один із найвищих показників точності у своєму класі). Ступенів свободи: 6 осей. Iiedpfsyz H Idox Afqsc Вага: приблизно 114 кг. Варіанти монтажу: підлога, стіна або стеля (максимальна гнучкість для обмежених просторів).

Стан: готовий до використання (вживаний), Stäubli TX90 промисловий роботизований маніпулятор SN:F04/50Y0A1/A/01 з повною системою керування CS8 C та панеллю керування, вживаний, з типовими слідами експлуатації, 100% працездатний, комплектація згідно з фото. УВАГА: Вартість пакування та доставки уточнюйте окремо! Iisdpfxexah I Hj Afqec

Стан: вживаний, Рік виготовлення: 2006, Функціональність: повністю працездатний, загальна вага: 75 кг, Тамподрукарська машина Iodpfjywx H Djx Afqjic

Стан: вживаний, Рік виготовлення: 2006, Функціональність: повністю працездатний, загальна вага: 75 кг, Тамподрукарська машина Isdpfx Asywx Dpsfqoic

Стан: вживаний, Функціональність: повністю працездатний, максимальна швидкість обертання: 90 об/хв, Електродвигун з електронним регулюванням, 1,8 кВт, 3,2–90 об/хв Виробник: Getriebebau NORD Модель: 32-RV30-90 L/8-2 BRE16 Потужність: 0,45/1,80 кВт Напруга: 230/400 В, 50 Гц, 0,31 А Ijdpfx Aeud H Sdjfqjic Діапазон обертів: 3,2-90 об/хв Ступінь захисту: IP44 Діаметр вала: 40 мм Вага: 50 кг Редуктор: Виробник: Getriebebau NORD Модель: 90L/8-2 BRE16 Ступінь захисту: IP54

Стан: добрий (вживаний), Рік виготовлення: 1994, Функціональність: повністю працездатний, Електромагнітний стрічковий сепаратор Steinert Довжина: 1500 мм Ширина: 900 мм Iiodpfsvyuy Hsx Afqoc Рік випуску: 1994 Клас захисту корпусу магніта: IP44 Потужність магніта: 2,2 кВт Швидкість потоку матеріалу: 1,8 м/с Потужність приводу: 2,2 кВт Керуюча напруга: 230 В Робоча напруга: 3x400 В Частота: 50 Гц Вага: 2200 кг

Стан: новий, Industrie Bitossi Alubit 90, циліндричні шліфувальні камені Ijdpfxod Szf Ee Afqsic Матеріал: високо щільна спечена алюмінієва оксидна кераміка Розміри: 35 x 35 мм Вміст Al2O3 [мас.%]: 90,0 ± 0,5 Об'ємна щільність [г/см³]: 3,63 ± 0,07 Твердість (шкала Роквелла): 78 ± 3 Твердість (шкала Мооса): 9 Колір: білий Кількість: близько 1500 кг у наявності

Стан: дуже добре (вживаний), На продаж професійний апарат для приварювання шурупів SOYER BMS 800-90 від відомого німецького виробника. Пристрій призначений для промислового приварювання шурупів методом контактного займання (spitzenzündung). Ідеальний для використання у: - металоконструкціях - промисловому виробництві - слюсарних та монтажних майстернях ⚙️ Технічні характеристики: Виробник: Heinz Soyer Bolzenschweißtechnik GmbH Модель: BMS 800 Тип: BMS 800-90 Рік випуску: 1991 Живлення: 220 В Частота: 50–60 Гц Напруга зарядки: 60–190 В Ємність: 90 000 мкФ Максимальний струм: 8 А Клас захисту: IP21 Вироблено у: Німеччина (Західна Німеччина) 📦 У комплекті: - керуючий блок - пістолет для приварювання - силові та робочі кабелі - масовий затискач 📊 Технічний стан: - Використаний пристрій - Має нормальні сліди експлуатації - Візуальний стан видно на фото - Не перевіряний під повним навантаженням ✅ Переваги: - міцна, промислова конструкція - перевірена німецька технологія - компактний і мобільний корпус - проста експлуатація 🚚 Доставка: Можлива доставка кур'єром або самовивіз. Можлива міжнародна доставка. Iiodpfoyzuc Asx Afqoc